Schoofs, 1932 in Goch am Niederrhein geboren, studierte 1952-54 bei Georg Muche in Krefeld und wurde 1954-58 dessen Assistent. Seit 1958 war er Dozent an der Staatlichen Werkkunstschule Kassel. 1975 erhielt er eine Professur an der Kunstakademie Karlsruhe und war von 1976 bis zu seiner Emeritierung 1997 Professor an der Kunstakademie Stuttgart. Er erhielt zahlreiche Preise und Ehrungen und war neben Gruppen- und Einzelausstellungen auch 1977 an der documenta VI und 1982 an der Biennale in Sao Paulo beteiligt. Schoofs starb 2009 in Stuttgart.